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　　据说是一个从事二十几年电机实践使用的老师傅电机参数核算手稿.......期望对我们有用

　　在许多对电机的操控中，都需求对电机的速度或许视点方位精准的操控。在这些操控中大部分PID环节和FOC算法都是需求调试的，一般调试的原则是从内到外，调理过程如下：

　　1.先从FOC算法开端调试，选用SVPWM，先调试这个模块，人为地给两个Ualpha Ubeta，保证电机能运转，承认svpwm没问题

　　3.人为给定Id_ref=0和Iq_ref=xxx，经过实时采样电流，调试电流环的PID，调理的方针是发动响应速度满足快，平衡运转动摇满足小；经过DAC输出实时的采样电流来进行观测调试；

　　4.人为给定速度，调试速度环PID，输出Iq_ref，调理的方针是依据需求在满足宽的速度规模内平稳发动和运转，现在依据速度的规模分段调试PID；

　　5.方位环的调理，输出速度，调理方针，从一个方位快速的抵达另一个方位来回跑，中止静差满足小，速度的增减满足快即瞬时速度大且需求合理的依据方位途径的长度规划一个速度曲线；

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