在如今这个智能时代，步进电机因其特有的开环位置控制性能而被广泛应用。各设备在步进电机转动的过程中，对它输出力矩的平滑性有一定的要求。转动的稳定性除了和步进电机的本体结构有关，也和步进电机的控制方式息息相关。

　　步进电机属于无刷直流（BLDC）电机，它按照等长的步进值逐步转动。而双极性步进电机则是每相都拥有一个绕组的步进电机，具体而言是两相四线步进电机。它由定子和转子两个主要部件组成（见图1）。

　　A相绕组绕线）。值得注意的是，定子1和5的绕线的绕线方向相同。这两组（定子1和5，以及定子3和7）的绕线方向相反。B相绕组也是以同样的原理进行绕制，其中定子4和8为一组，定子2和6为一组。

　　永磁体的磁力线在电机本体内形成闭合。由于磁力线和磁阻效应，即使步进电机在不通电的情况下也有一定的锁定力矩（见图4）。

　　转子上拥有50个齿，和定子齿轮相对起来，由于这样的齿数和相数结构，它拥有1.8度的步进角度（见图5）。步进角度：电气周期完成90度，步进电机转子前进的机械角度。

　　步进电机的定子和转子可以被看作都只有一个齿，这使步进电机的驱动方式不同于其他电机。这种方法叫做双全桥驱动，其中A相绕组接在第一个全桥驱动上， B相绕组接在第二个全桥驱动上（见图7）。

　　当A相和B相按照单相步进的模式依次通电的时候，定子磁场会相应地发生变化，转子也会由于极性吸引而转动。表1中详细描述了A相和B相（AB）的通电顺序和转子的转动位置。

　　1.当A通电的时候，驱动电流由Q1流向Q4。此时定子A上端为N，下端在S，转子转到位置8（见图6）。

　　2.接下来，B相通电，驱动电流由Q5流向Q8。此时定子B左端为S，右端为N，转子转到位置2（见图6）。

　　与单相步进不同的是，整步步进式AB绕组会同时进行通电。另外还有四个对应的通电方式和转子电气位置，只是其位置空间在电气空间上不同于单相步进。根据整部的通电顺序，转子也能转动起来。图9显示了AB相的整步电流波形。

　　半步模式将单相步进和整步步进这两种控制方式进行融合，它的电气角度位置更多，电流波形更加细致，转动更加平滑。

　　本文回顾了双极性步进电机的基本组件（定子和转子），以及三种主要的控制模式：单相步进、整步步进和半步步进。